Pulea o le afi

Fa'afetauiga ma le Taimi
O mea e faamuamua i talosaga uma i le taimi moni o le taimi talafeagai, fesoʻotaʻiga ma le tali atu o le polokalama faʻatulagaina, ma e tatau ona gauai faapitoa i nei vaega pe a mamanuina.pulea o le afipolokalama faakomepiuta. O le uiga autū, e foliga faigofie lava le faiga: e faitau e le faiga ia tulaga o le sensor, faagasolo le algorithm o le pulea, mata'ituina le saogalemu o le faiga ma pulea le laasaga o le output e ala i le fetuunaia o le taamilosaga o le tiute o le PWM output.
O mea sese laiti i le taimi e mafai ona oʻo atu ai i ni mea sese matuia i le tali atu o le polokalama, faʻagaioiga le mautonu ma le le lelei o le faʻatinoga. Ina ia mautinoa o loʻo galue lelei mea uma e pei ona faʻamoemoeina, e taua tele le tumau i le fesoʻotaʻiga ma ia mautinoa le faʻamautuina o le polokalama. O iinei, ou te fia faʻamamafa atu o loʻo tatou feagai ma se 'polokalame faigata i le taimi moni' ma o le ausiaina o taimi atofaina e matua taua tele lava.
E mafai ona fa'atinoina le polokalama fa'atonutonu afi o se fofo bare-metal e aunoa ma se faiga fa'aoga, e fa'aaoga ai se RTOS talafeagai (real-time operating system), po'o se fofo hybrid multi-core, lea e fa'agaoioi ai nisi o CPU cores i le bare-metal mode a'o isi e fa'aogaina se faiga fa'aoga. O fofo bare-metal e fa'avae i taimi uma i luga o se mamanu e fa'atautaia e le interrupt, lea e taulimaina ai e interrupts galuega taua i le taimi ma fa'amautinoa o mea uma e tutupu i taimi sa'o.
Pe o se fofo bare-metal, RTOS poʻo se fofo hybrid, e tatau ona faia le auiliiliga o taimi, faʻamuamua o galuega ma le auiliiliga o le saogalemu ina ia mautinoa le lelei ma le faʻatuatuaina o le faʻatinoga o le polokalama.
O le iloiloga o taimi e faʻamautinoa ai o galuega uma e maeʻa i le taimi atofaina. E aofia ai le iloiloina o le taimi e sili ona leaga mo galuega taʻitasi. O nisi o galuega taua i le puleaina o le afi e aofia ai le mauaina o faʻamatalaga o le sensor, faʻatinoina o algorithms o le puleaina e ala i le gaosiga o faʻailo PWM, iloa ma le taulimaina o mea sese, taofi faʻafuaseʻi ma galuega tau saogalemu, fesoʻotaʻiga i le taimi moni ma isi vaega o le faiga, ma le fesoʻotaʻiga ma faiga i fafo.

Faiga fa'agaoioiga taimi moni (RTOS)
O le filifilia o le RTOS sa'o mo lau fa'aoga e pulea ai le afi e taua tele mo le fa'amautinoaina o le maualuga o le fa'atinoga, fa'atuatuaina ma le saogalemu. O manatu autu e aofia ai le fa'atinoga moni a le RTOS i le taimi moni, le lelei o punaoa e aofia ai le tulaga o le manatua ma le fa'aaogaina o le CPU, ma le fa'agasologa o le fa'atulagaina muamua e fa'avae i luga o le fa'amuamua. O fa'alavelave fa'afuase'i lelei ma vave, fa'apea fo'i ma le fa'atuatuaina ma le malosi o le faiga, o ni mea taua fo'i ia. O le lagolago ma pepa fa'amaonia a le fa'atau'oloa, le fetaui ma masini komepiuta, ma le maua o meafaigaluega fa'atupu atina'e (e pei o IDE, debuggers, ma analysers) ma siosiomaga (e aofia ai faletusi ma fa'ata'ita'iga o code) e taua tele. Ma le mea mulimuli, e tatau fo'i ona mafaufau i tuutuuga o laisene ma le tau o le RTOS.
I le mafaufauina o mea eseese ma manaʻoga patino o faʻaoga e pulea ai afi, o le FreeRTOS, o se faiga faʻagaoioiga lauiloa e tatala ma faʻasalalau i le taimi moni e lauiloa i lona lelei ma le fetuʻunaʻi, o se filifiliga sili lea. O lenei filifiliga e aoga tele i tulaga e taua ai le taugofie, lelei o le faʻagaioiga, fetuʻunaʻi o le faiga, faʻatuatuaina ma le malosi, faigofie ona faʻaoga, lagolago tele o masini ma le lelei o punaoa.